Çizgi İzleyen Robot: Mecnun on the Roads…

Çizgi İzleyen Robot: Mecnun on the Roads…

Arduino ile çizgi izleyen robot projesi…

Robotun yapımı hakkında bilgi isteyen olursa bizimle iletişime geçebilir!!!

Merhabalar,
Bu seferki yazımızda Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bölümü öğrencileri olarak yaşadığımız ilk deneyimimizden bahsedeceğim. İlk senemizdeki bu deneyimle yeni bilgiler öğrendik ve güzel anlar yaşadık. Bu deneyim ODTÜ Robot Günleri’ne ‘Mecnun’ isimli robotumuzla katılmamızdı. Öncelikle Mecnun’un hazırlanış sürecinden bahsetmek istiyorum.Bu projeye başlamadan önce nasıl bir şeyler ortaya koyabiliriz diye düşündük.

çizgi izleyen robot

PIC kullanmak yerine Arduino kullanılmasına karar verdik. Arduino kullanmamızdaki etken, içimizde Arduino kullanımından, programlanmasından anlayan arkadaşımızın olmasıydı. PIC değilde Arduino’yu neden seçtiğimizi düşünebilirsiniz. En önemli sebebi kolay kullanımının olmasıdır. Kolay kullanımını oluşturan en büyük etken geliştirme ortamı. Geliştirme ortamı Processing Programlama dili/ortamına dayanıyor. Arka planda Atmega mikrodenetleyicileri için kullanılan GNU GCC derleyicisi ve derlenen programların mikrodenetleyiciye yüklenmesinde kullanılan AVR-Dude yazılımı bulunuyor. Geliştirme ortamı kodları derleyip kolayca mikrodenetleyiciye yüklemenizi sağlıyor. Arduino kütüphaneleri birçok işlemi donanım seviyesine inmeden yani mikrodenetleyicinin kaydedicileri üzerinde işlemler yapmaya gerek olmadan yapmanızı sağlıyor. Neyse robotumuzu hazırladık ve okulumuzda yaptığımız pistte sorunsuz bir şekilde tekrar tekrar pisti tamamlıyor hiç bir aksaklık olmadan çizgiyi izliyordu. Artık ODTÜ’ye hazırdık. Ve İstanbul’dan Ankara’ya doğru yıola çıktık. ODTÜ’ye ulaştığımızda ortamında etkisiyle büyük bir heyecana kapıldık.

çizgi izleyen robot

Yarışmanın ilk gününde Mecnun’un üzerinde ufak oynamalar yaptık ve pistimizde denemeler gerçekleştirdik. Gayet başarılı bir deneme süreci geçirmiştik. Yarışmanın ikinci gününde İlk yarışacak robot Mecnun’du.

arduino ile çizgi izleyen robot,çizgi izleyen robot arduino

çizgi izleyen robot

Sabahın ilk ışıklarında Mecnun’u hazırladık ve yarışılacak pistin yanına gittik.Büyük bir heyecan içerisinde Mecnun’un çağırılmasını bekledik ve o muhteşem an geldi çattı. Mecnun’u piste koyduk ve hakemin talimatlarını dinledik.

Yarışma başladı ve herkes umutlu bir şekilde Mecnun’un ilerlemesini bekliyordu ama talihsizlikler üst üste geldi. Mecnun bir ileri gidiyor bir de geri geliyordu. Paniğe kapıldık. Hakem kuralları hatırlattı:

-20 saniyede kapıya gelemezseniz diskalifiye olursunuz.

Ardından Mecnun’a reset attık. Yoluna devam etmesini bekledik. Yavaş yavaşta olsa ilk virajı yalpalayarak geçti. Ardından ikinci virajı geçti. Fakat 20 saniyede kapıya kadar gidemedi. O anda ki üzüntü ve şaşkınlık asla unutulamaz. Neden böyle olduğunu sorgulamaya başladık. Sensörler yolda kafayı yemiş gibiydi. Pistin üstüne gelen ışığın parlaklığının fazla olduğunu gördük. Büyük ihtimalle o ışığın etkisinden dolayı Mecnun’un pistte ilerleyemediğini düşündük.
Sonuç olarak Mecnun’un iki virajı geçmesi bile bizim için büyük bir başarıydı ve bir sonraki yarışmalarda bizim için bir umut ışığı olmuştu. Bizim çalışma azmimizi artıran bir proje olmuştu.
Bir dahaki deneyimlerimizde görüşmek üzere…

çizgi izleyen robot

arduino ile çizgi izleyen robot,çizgi izleyen robot arduino

2 Yorum

berkan

about 1 sene ago

merhaba iyi günler ben 25 mart tarihli arduino çizgi izleyen robot yazısına istinaden bir şey sormak istiyorum. bende çizgi izleyen bir robot yapmak istiyorum. elimde arduino uno mevcut. arduinolarda motor sürücü olmadığı için L293D L293B lerle 2 motorlu yapmak istiyorum.( biiyorum motorshield lar var ama onlarında maliyeti yüksek :D) ama bununla ilgili hiç bir devre ve kod bulamadım. bu konuda yardımcı olursanız sevinirim.

Cevapla
Sedat Yusuf Ergüneş

Sedat Yusuf Ergüneş

about 1 sene ago

Merhaba Berkan,
Cizgi izleyen robot hakkinda bilgi istemissin. Yardimci olmaya calisayim. Dedigin gibi arduinonun hazir motor surucu shieldi de var fakat pahali.
Oncelikle ihtiyacin olanlar
1)Arduino uno
2)Motorlar
3)Motor surucu entegresi l293d is gorur
4)Batarya
5)Kasa
6)Sensorler

Motor surucunun datasheetine bak(googleye l293d datasheet diye yazdiginda veya gorsellerden aradiginda baglantilar hakkinds bilgi edinebilirsin)
Motor surucuden toplam 4 tane arduinoya giden baglanti olacak input output seklinde onlari arduinonun pwm(arduinoda sayinin yaninda ufak bir cizgi vardir) cikisli olan pinlerine bagla.
Ve - bir yerde topla + baska bir yerde. Burada dikkat etmen gereken motora + lari bataryandan vermek. -leri arduino uzerindeki ground'a baglayabilirsin. Sensorlerinide dogru bir sekil de bagla fakat bu sefer onlarin gucunu arduino uzerindeki 5v'den cek yoksa yakarsin sensorleri. Mantik bu kadar. Kodlamada ise internette pek cok ornek bulabilirsin. Motorlari pwm yontemi ile kontrol et gene googlede arduino pwm motor kontrolu seklinde bulabilirsin...Sorun olursa sorabilirsin.

Cevapla

Yorum yapın

Please be polite. We appreciate that.
Your email address will not be published and required fields are marked